Народився у м. Івано-Франківську, згодом родина переїхала до столиці. Навчався у Києві у школі №11, а згодом – у гімназії №136, яку закінчив із золотою медаллю. Зі шкільних років брав активну участь у громадсько-політичному житті України, громадських акціях на захист української мови та національної пам’яті. У 2006 р. вступив до КНУ імені Тараса Шевченка та почав навчання на кафедрі мов і літератур Далекого Сходу та Південно-Східної Азії ННІ філології. У 2010 р. закінчив військову кафедру Військового інституту КНУ. У 2012 р. здобув  кваліфікацію магістра філології за спеціальністю “Мова та література і переклад (корейська, англійська)”. Продовжив працювати на своїй рідній кафедрі як асистент.

Двічі проходив навчання та мовне стажування у Республіці Кореї. Як перекладач брав участь у державних офіційних заходах між представниками України та Республіки Кореї. Працював перекладачем для корейських інженерів під час запуску швидкісних потягів Hyundai класу “Інтерсіті+”.

У 2012 р. брав активну участь у мовному Майдані – протестах проти русифікації та надання російській мові статусу регіональної. У 2013-14 рр. – з перших днів протестів був учасником Революції Гідності. Власноруч змайстрував прапор Європейського Союзу, який був вивішений на Монументі Незалежності в перші дні Євромайдану. Брав практичну участь у “ленінопаді” та очищенні України від символів совєтської пропаганди.

Поширював правду про боротьбу Армії Української Народної Республіки, Організації Українських Націоналістів, Української Повстанської Армії, дивізії “Галичина”. Постійно відвідував і підтримував ветеранів Української Повстанської Армії. Був волонтером та постійним жертводавцем благодійного фонду “Героїка”, де познайомився з Олегом Собченком – майстром пам’ятників Армії УНР та УПА, який згодом добровольцем воював у лавах полку “Азов” та 72 ОМБр ЗСУ проти російських окупантів.

Засновник патріотичних сторінок у соціальних мережах, де займався просвітницькою діяльністю і створював креативні меми про історію, політику та світові новини. Зокрема це сторінки “Слава ОУН-УПА і всім борцям за Волю України!”, “Козацький цитатник”, “Галицькі шкварки”, “Вагон-ресторан “Свідки П’ятого Універсалу”. Загальна кількість підписників цих сторінок була 60 тисяч осіб.

З початком російсько-української війни, у 2014 р. Денис пішов до військкомату добровольцем стати до лав ЗСУ. У лютому 2015 р. Вступив до лав 5-тої батальйонно-тактичної групи 81-ої окремої аеромобільної бригади. З червня 2015 р. по квітень 2016 р. перебував на передовій на фронті, виконуючи бойові завдання в Донецькій та Луганській обл. Здійснював аеророзвідку дій та позицій ворога біля Донецького аеропорту, на Світлодарській дузі, під Попасною, в Авдіївській промзоні. Став командиром взводу аеророзвідки свого батальйону.

8 серпня 2015 р. поблизу м. Миколаївка Донецької обл, зробив фотографію, яка стала символом боротьби України за Незалежність проти російських окупантів. На цьому фото Денис з трьома побратимами відтворив історичне фото часів Другої світової війни, коли морські піхотинці США у лютому 1945 р. підняли прапор над японським островом Іо Дзіма.

У 2015 р. заснував волонтерський проєкт “Народний рухливий протез”, метою якого було створення доступного за ціною роботизованого проєкту руки для українських військових та людей з обмеженими можливостями.

У квітні 2016 р. Денис Антіпов демобілізувався. 24 серпня 2016 р. взяв участь у параді з нагоди 25‑ї річниці Незалежності України.

З 2016 р. розпочав власну ветеранську справу. Заснував крамницю “Anticius” – клуб цінителів історії та антикваріату, де власноруч оформлював картини з оригіналів історичних карт, малюнків, сторінок книг та документів.

У 2018 р. започатковує магазин із виготовлення різноманітної сувенірної продукції UA GIFTS. Магазин мав власні верстати для порізки та гравіювання різних поверхонь, 3D принтери, принтери для друку поліграфії, сувенірів та багато іншого. Денис створив онлайн платформу, щоб інші ветерани також могли продавати свою продукцію на сайті. Під час епідемії COVID-19 запустив виробництво захисних щитків, які врятували багато життів.

У 2018 р. Денис пройшов навчання у Київській школі економіки (KSE) за програмою з підприємницької діяльності для ветеранів АТО і ООС. Згодом долучався до заходів KSE вже як лектор, щоб поділитись досвідом власної ветеранської справи. У 2020 р. був учасником програми Міжнародної організації з міграції з підтримки ветеранського бізнесу та програми “House of Europe” – Creative Business Academy для креативних підприємців.

У червні 2021 р. Денис виклав у соціальній мережі жартівливе відео на пісню “Батько наш Бандера”, яке буквально за пару днів стало вірусним і згодом саме з нього розпочався відомий тренд серед української молоді. Станом на зараз оригінальне відео має понад 1 мільйон переглядів.

У 2021 р. проходив стажування у США за програмою Американських Рад –  UBL PIE: Ukrainian Business Leaders Promoting Innovation & Entrepreneurship. Під час першого етапу віртуально стажувався у співпраці з District of Columbia Department of Small and Local Business Development. Того ж року за підтримки американського уряду взяв участь у навчальній поїздці до США (D.C., Austin, San Diego), де мав змогу обмінятись досвідом з ветеранами-підприємцями.

З початком російського вторгнення 24 лютого 2022 р. добровольцем став до лав 95-ої окремої десантно-штурмової бригади і відправився на фронт. 9 березня отримав контузію та численні травми під час артилерійського обстрілу біля м. Ізюм (Харківська обл). Під час лікування в госпіталі запустив сайт, щоб показати світові справжнє обличчя росіян іноземними мовами: www.translatedfromrussian.info На початку травня повернувся на передову, до кінця не долікувавшись.

11 травня 2022 р. близько 10:00 офіцер управління 1 десантно-штурмового батальйону 95-тої окремої десантно-штурмової бригади, лейтенант Денис Антіпов, загинув в ході оборонного бою з противником поблизу села Довгеньке Ізюмського р-ну Харківської обл. внаслідок ворожого обстрілу танками та артилерією противника. Похований у родинному селі Хотимир Івано-Франківської обл.

Нагороди та відзнаки:

• Відзнака Президента України “За участь в антитерористичній операції”;
• Нагрудний знак “Учасник АТО”;
• Нагрудний знак “Ветеран війни — учасник бойових дій”;
• Нагрудний знак учаснику Антитерористичної операції;
• Нагрудний знак ветерану 5 БТГр “Кремінь”;
• Пам’ятна відзнака – медаль “Учасник військового параду”;
• Почесна відзнака “Захиснику України від московської агресії”.
• 29 липня 2022 р. згідно із Указом Президента України від № 541/2022 нагороджений Орденом Богдана Хмельницького ІІІ ступеня (посмертно).               Вшанування пам’яті:
• 30 червня 2022 р. Центр корейської мови та літератури Навчально-наукового інституту філології КНУ імені Тараса Шевченка офіційно отримав нову назву – “Центр корейської мови та літератури імені Дениса Антіпова”. У внутрішньому дворику інституту висаджено символічний бук та встановлено пам’ятну таблицю.
• 9 серпня 2022 р. Обертинська селищна рада перейменувала вул. Герулівка у родинному селі Хотимир (Івано-Франківська обл.) на вул. Дениса Антіпова.
• 27 жовтня 2022 р. рішенням Київської міської ради від № 5544/5585 вул. Славгородська у Дарницькому районі м. Києва перейменована на вул. Дениса Антіпова.
• У січні 2023 року батьками, Геннадієм та Марією, заснована благодійна організація “Фундація імені Дениса Антіпова”, якою заснована щомісячна іменна стипендія Дениса Антіпова для 10 кращих студентів ННІ філології КНУ імені Тараса Шевченка.
• 10 травня 2023 р. відбулась прем’єра фільму “Або ми. Або вони”, створеного платформою пам’яті “Меморіал героїв” в пам’ять про Дениса Антіпова.
• 11 травня 2023 р. на Аскольдовій могилі відбулось відкриття меморіальної дошки лейтенанту Денису Антіпову.
• 26 травня 2023 р. гурт Sviatoslav на чолі з Святославом Силенком разом із Сергієм Василюком презентували нову пісню “Добровольці”. Денис Антіпов став одним з воїнів, зображених на обкладинці та тих, кому присвячена ця пісня.
• 13 липня 2023 р. рішенням Київської міської ради від № 6920/6961 Денису Антіпову присвоєно звання “Почесний громадянин м. Києва” (посмертно)
• медаллю “Честь.Слава. Держава”;
• медаллю “За заслуги перед Прикарпаттям” – відзнакою Івано-Франківської обласної державної адміністрації та Івано-Франківської обласної ради.